DIYer:chein

制作时间:1天

制作难度:★★☆☆☆

GEEK指数:★★☆☆☆

1 原理

    多摩君机器人的本质其实就是个钟摆，凭借底部的轮轴来回滚动。它全身的重量基本都集中在底部，重心靠下能更好地维持平衡。

2 组装底板

    制作托架：我选取的材料是中密度纤维板，还有铝制的角钢固定在上面。当然你也可以选用其他更好找到的材料，像是亚克力板。托架的长度取决于你选取的材料，但宽度一定要足以放下D号电池支架（注：D号电池即一号电池）。

    电池的摆放位置至关重要，它占了整个机器人重量的一大半。横向和纵向上，电池务必沿中轴线排列，不偏向任一边。否则多摩君一边的轮子将承受更多重量，也就无法保持平衡地移动了。

    采用的直流减速电机参数如下：12V，100mA，130转/分钟，58.8mN m（转矩）。但我们只让电机以一半的功率运行（大概是5.5V,50mA）。我选用直流减速电机而不是普通电机，是因为它转速更低，且扭矩足够驱动整个多摩君。按图示装好电机后，它底下还余下些空位，你也可以再填充些别的，稳定重心。机器人的电路装在电池的上面。

    我本来想自己设计个电路，最终还是偷懒，暴力拆解了一台遥控车。

3 加上车轮

    车轮直径约11厘米。可以直接找现成的大小相近的轮子。我用孔距从中密度纤维板上切割下了两块圆盘，厚度约1厘米。为了防止打滑，我还在轮子的外围绕上一圈橡胶。
4 “试驾”

    对着电机轴把轮子装上。好了，可以试着发动，看看各部件是否都能保持平衡。根据减速电机参数的不同，以及重量的分配，试驾过程可能出现以下状况：

1.机器人走不动或卡住，因为电机没法提供足够的扭矩。

2.电机扭矩过大，托架完全旋转，即发动后机器人可能原地打转。

3.机器人能够移动但托架轻微摇摆，机器人发动或改变方向时可能出现这种情况。解决办法：如果机器人卡住了，试着把电池换成C号（注：中国的2号）或AA号（注：中国的5号），但你最好还是换一个更大扭矩的电机。如果托架打转，在电机上加上限流电阻器以减小电力，或再试试往托架上增重（下文有详解）。我选择双管齐下，把电机功率调节至5.5V, 50mA。机器人发动或变换方向时，托架有轻微的晃动很正常。主要原因与发动机的扭矩相关，让轮子自己转转，很快就能恢复平衡了。我把小车的无线控制器改了改，给机器人装上。

5 构建机器人身体框架

    我用轻木制作机器人的骨架，当然你也可以选取别的材料，但最好是尽可能轻便。连接处用胶枪粘合，再用钉枪加固即可。身体框架固定在托板的四角上，上部顶端的木料可以稍微削细一些，这样好给机器人套上外壳。

6 进一步调整

    静止时，机器人要能保持正立。如果它向一方倾斜，就往另一方适当增重。务必保持平衡。你也可以微调多摩君摇晃的程度，托架上承重越多，机器人走得也就越“稳健”。但注意加重一定要平均分配，且需考虑到加上外壳后，上部还会增加一定重量。多试几次调整出合适的承重，让你的机器人既能保持平衡又不会过于笨重。调整托架承重的时候请一定注意适度，以免过重的机器人损毁了电机。也可以试试铅制车轮平衡块，调整起来会简单得多。

7 装上外壳

    在这一步，尽情发挥你的想象力吧！你只需要用硬纸板做一个方盒，有灵感吗？试试吃豆人或是幽灵……都会很有趣。做好的方盒能紧密得套在支架上就行，无需再用胶枪加固了。这样你想要关上电源或是换电池的时候，就会比较方便。好啦，可以让你的多摩君发动起来啦。